技術(shù)頻道

針對四輪式機器人做非完整運動時系統(tǒng)的非完整性的問題，將四輪式機器人運動規(guī)劃轉(zhuǎn)化為非線性控制系統(tǒng)的優(yōu)化問題．提出了對優(yōu)化變量進(jìn)行浮點數(shù)編碼的改進(jìn)遺傳算法，使系統(tǒng)控制精度得到改善．同時將改進(jìn)的遺傳算法采用最優(yōu)個體保留策略，設(shè)計交叉參數(shù)和自適應(yīng)變異參數(shù)，確保算法具有良好的收斂性．通過數(shù)字仿真實驗，證明了該方法的對四輪式機器人非完整運動規(guī)劃問題具有可操作性．[著者文摘]