工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動指令

通常工業(yè)機(jī)器人商務(wù)運(yùn)動指令記錄了位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動類型和運(yùn)動速度。如果在工業(yè)機(jī)器人示教期間，不設(shè)定運(yùn)動類型和運(yùn)動速度，則自動使用上一次的設(shè)定值。位置數(shù)據(jù)記錄的是工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前的位置信息，記錄運(yùn)動指令的同時，記錄位置信息。運(yùn)動類型指定了在執(zhí)行時示教點之間的運(yùn)動軌跡。工業(yè)機(jī)器人一般支持3種運(yùn)動類型：關(guān)節(jié)運(yùn)動（MOVJ）、直線運(yùn)動（MOVL）、圓弧運(yùn)動（MOVC）。運(yùn)動速度指機(jī)器人以何種速度執(zhí)行在示教點之間的運(yùn)動。

一、工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動類型：

當(dāng)機(jī)工業(yè)器人不需要以指定路徑運(yùn)動到當(dāng)前示教點時，采用關(guān)節(jié)運(yùn)動類型。關(guān)節(jié)運(yùn)動類型對應(yīng)的運(yùn)動指令為MOVJ。一般說來，為安全起見，程序起始點使用關(guān)節(jié)運(yùn)動類型。關(guān)節(jié)運(yùn)動類型的特點是速度最快、路徑不可知，因此，一般此運(yùn)動類型運(yùn)用在空間點上，并且在自動運(yùn)行程序之前，必須低速檢查一遍，觀察工業(yè)機(jī)器人實際運(yùn)動軌跡是否與周圍設(shè)備有干涉。

二、工業(yè)機(jī)器人直線運(yùn)動類型：

當(dāng)工業(yè)機(jī)器人需要通過直線路徑運(yùn)動到當(dāng)前示教點時，采用直線運(yùn)動類型。直線運(yùn)動類型對應(yīng)的運(yùn)動指令為MOVL。直線運(yùn)動的起始點是前一運(yùn)動指令的示教點，結(jié)束點是當(dāng)前指令的示教點。對于直線運(yùn)動，在運(yùn)動過程中，工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動控制點走直線，夾具姿態(tài)自動改變?nèi)缦聢D：

三、工業(yè)機(jī)器人圓弧運(yùn)動類型：

當(dāng)工業(yè)機(jī)器人需要以圓弧路徑運(yùn)動到當(dāng)前示教點時，采用圓弧運(yùn)動類型。圓弧運(yùn)動類型對應(yīng)的運(yùn)動指令為MOVC。

1、單個圓弧

三點確定唯一圓弧，因此，圓弧運(yùn)動時，需要示教三個圓弧運(yùn)動點，即P1～P3，如下圖所示。如果示教點P0為關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動，在開始圓弧運(yùn)動前，機(jī)器人以直線從P0點運(yùn)動到P11點，P11點與起弧點P1是同一點。

2、連續(xù)多個圓弧

當(dāng)需要連續(xù)多個圓弧運(yùn)動時，兩段圓弧運(yùn)動必須由一個關(guān)節(jié)或直線運(yùn)動點隔開，且第一段圓弧的終點和第二段圓弧的起點重合。

程序指令編寫如下：

NOP

MOVJVJ=10------P0

MOVLVL=100-----P11

MOVCVC=100---P1與P11為同一點

MOVCVC=100---P2

MOVCVC=100---P3

MOVJVJ=10------P4

MOVCVC=100----P5與P3和P4為同一點

MOVCVC=100----P6

MOVCVC=100----P7

MOVLVL=100-----P8

END

3、圓弧運(yùn)動速度

（1）P2點運(yùn)行速度用于P1到P2的弧。

（2）P3點運(yùn)行速度用于P2到P3的弧。

四、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動參考示意圖：