運動控制器控制伺服電機通常采用兩種指令方式：

1、數(shù)字脈沖這種方式與步進電機的控制方式類似，運動控制器給伺服驅(qū)動器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類型的脈沖指令信號；伺服驅(qū)動器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動器完成。日系伺服和國產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點是系統(tǒng)調(diào)試簡單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點是伺服系統(tǒng)響應稍慢。

伺服

2、模擬信號這種方式下，運動控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動器發(fā)送/-10V的模擬電壓指令，同時接收來自電機編碼器或直線光柵等位置檢測元件的位置反饋信號；伺服驅(qū)動器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運動控制器完成。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點是伺服響應快，但缺點是對現(xiàn)場干擾較敏感，調(diào)試稍復雜。

以下介紹運動控制器以模擬量信號控制伺服電機的一般調(diào)試步驟：

初始化參數(shù)

接線

試方向

抑止零漂

建立閉環(huán)控制

調(diào)整閉環(huán)參數(shù)