工業(yè)機器人是工業(yè)領域中的多連接機械手或多自由機器人。未來制造業(yè)的一個重要發(fā)展是工業(yè)機器人已經取代了整個生產，這是實現智能生產的基礎，并將確保未來實現工業(yè)自動化、數字化和智能化。生產和加工環(huán)境差、人口老齡化導致勞動力短缺和勞動力培訓成本高，這增加了對工業(yè)機器人的需求。工業(yè)機器人的基本組成和分類?

　　由基本工業(yè)機器人組成

　　工業(yè)機器人由三部分組成：主殼體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

　　主體：座椅和駕駛員，包括手、手腕和手，一些機器人和行走機構。手腕部分也稱為終端外部工具接口，可用于安裝夾具、工具、傳感器等。

　　驅動系統(tǒng)：包括使駕駛員能夠執(zhí)行此類操作的電源和傳動機構。

　　控制系統(tǒng)：向驅動系統(tǒng)發(fā)送控制信號，根據輸入程序驅動，并根據需要驅動工業(yè)機器人。

　　工業(yè)機器人分類

　　根據通用協(xié)調表進行分類

　　矩形坐標機器人(PPRectangular CoordinateRobot)也稱為單軸操縱器，其中終止符的空間位置發(fā)生變化，以實現x、y、z的垂直軸移動。

　　圓柱坐標機器人(RPP)

　　機器人末端效果的空間位置由兩個移動坐標和一個旋轉坐標改變。

　　球面坐標機器人(RRP)

　　機器人手的運動，也稱為極坐標，由線性運動和兩個旋轉組成，即沿x軸拉伸、沿y軸旋轉和沿z軸旋轉。

　　連接機器人(RRR)

　　它也被稱為鉸接機械手或鉸接機械手，應用于許多工業(yè)領域，如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等。它分為垂直連接器機器人和平面(水平)連接器機器人。

　　此外，還可以根據連接機器人的性能特點進行分類，如搬運機器人、堆疊機器人、焊接機器人、噴漆機器人、激光切割機器人等。

　　按機器人軸數分類

　　六名傳統(tǒng)成員

　　六軸機器人具有六個連續(xù)的旋轉連接，傳統(tǒng)的六連桿機器人可分為普通六連桿機器人和特殊六連桿機器人。

　　7軸機器人

　　它也被稱為多余的機器人。與六軸機器人相比，額外的軸允許機器人避開特定目標，方便在特定位置啟動終端，并更靈活地適應特定的工作環(huán)境。

　　協(xié)作機器人

　　簡稱cobot或co-robot。它是一種可以安全地與人直接交流/聯系的機器人。協(xié)作機器人能夠將機器人的精度和可重復性與人類的獨特技能和能力相結合。人們善于解決不準確和不確定性，而機器人具有精度、強度和耐久性的優(yōu)勢。

　　四軸/SCARA機器人

　　四軸機器人意味著四軸機器人的手臂可以在幾何平面上自由移動?！斑B接操縱器”可選，即X、Y、Z方向的牽引自由度和Z方向的旋轉自由度。

　　Delta并聯機器人

　　Delta機器人是一種快速、輕負載的并聯機器人，通常通過學習編程或視覺來擊中目標。握柄的中心由三個平行邊緣軸(TCP)確定，這三個軸實現了目標對象的傳輸和處理操作。

　　按控制系統(tǒng)分類

　　根據是否有反饋進行分類

　　分為開路控制和閉路控制

　　按預期控制量分類

　　它分為力控制、位置控制和混合控制

　　力控制分為直接力控制、阻抗控制和混合力水平控制

　　位置控制分為：控制一個連接位置(位置反饋、位置速度反饋、位置-速度-加速度反饋)和控制多個連接位置

　　通過智能管理

　　它分為霧控制、自適應控制、最優(yōu)控制、神經網絡控制、霧網絡控制和專家控制