隨著電力電子技術(shù)、控制技術(shù)、網(wǎng)絡技術(shù)、計算機技術(shù)的發(fā)展，伺服系統(tǒng)也獲得了前所未有的發(fā)展機遇。伺服系統(tǒng)滲透在國民經(jīng)濟中的各個領(lǐng)域，如數(shù)控機床，激光加工，機器人，大規(guī)模集成電路制造，辦公自動化設備以及軍用武器隨動系統(tǒng)等等。伺服技術(shù)本身的發(fā)展趨勢是開放化、網(wǎng)絡化、智能化伺服系統(tǒng)。 devicenet作為基于現(xiàn)場總線技術(shù)的工業(yè)標準開放網(wǎng)絡,為簡單的底層工業(yè)裝置和高層如計算機、plc等設備之間提供連接。devicenet應用國際標準的控制局域網(wǎng)（can）協(xié)議,具有公開的技術(shù)規(guī)范和價廉的通信部件,使得其具有比其他現(xiàn)場總線低得多的開發(fā)費用。設備網(wǎng)采用總線供電方式,提供本質(zhì)安全技術(shù),廣泛適用于各種高可靠性應用場合。 本文主要研究基于devicenet的伺服系統(tǒng)的軟硬件設計。通過can總線、單片機和高性能電機控制器admc401進行數(shù)據(jù)傳輸與控制，使伺服電機的性能更加穩(wěn)定,能更好更靈活地地應用于數(shù)控系統(tǒng)中。 can總線和devicenet協(xié)議的實現(xiàn) can總線協(xié)議及特點 控制器局域網(wǎng)can為串行通信協(xié)議，能有效地支持具有很高安全等級的分布實時控制。can的應用范圍很廣，從高速的網(wǎng)絡到低價位的多路配線都可以使用can。在汽車電子行業(yè)中，使用can連接發(fā)動機控制單元、傳感器、防滑系統(tǒng)等，其傳輸速度可達1mbps。同時，可以將can安裝在卡車本體的電子控制系統(tǒng)里，諸如車燈組、電氣車窗等，用以代替接線配線裝置。由于采用了許多新技術(shù)及獨特的設計，can總線與一般的通信總線相比，它的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。其特點概括如下[1]: can為多主方式工作，網(wǎng)絡上任一節(jié)點可在任意時刻主動地向網(wǎng)絡上其他節(jié)點發(fā)送信息，而不分主從; 在報文標識符上，can上的節(jié)點分成不同的優(yōu)先級，可滿足不同的實時要求，優(yōu)先級高的數(shù)據(jù)最快可在134us內(nèi)得到傳輸; can采用非破壞總線仲裁技術(shù)。當多個節(jié)點同時向總線發(fā)出信息出現(xiàn)沖突時，優(yōu)先級較低的節(jié)點主動退出發(fā)送，而最高優(yōu)先級的節(jié)點可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù)，從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時間。尤其在網(wǎng)絡負載很重的情況下，不會出現(xiàn)網(wǎng)絡癱瘓情況（以太網(wǎng)則可能）。 devicenet協(xié)議及特點 devicenet是在1994年由美國的allen bredly公司開發(fā)的是基于can的一種現(xiàn)場總線，實現(xiàn)低成本高性能的工業(yè)設備的網(wǎng)絡互連。devicenet協(xié)議特別為工廠自動控制而定制，它在美國和亞洲扮演了非常重要的角色。在歐洲，越來越多的系統(tǒng)方案使用devicenet來實現(xiàn)。 devicenet規(guī)范在2002年12月被國家標準化管理委員會批準為中國的國家標準，于2003年4月開始實施。devicenet協(xié)議適用于最低層的現(xiàn)場總線，例如:過程傳感器、執(zhí)行器、閥組、電動機起動器、條形碼讀取器、變頻驅(qū)動器、面板顯示器、操作員接口和其他控制單元的網(wǎng)絡。可通過devicenet連接的設備包括從簡單的擋光板到復雜的真空泵各種半導體產(chǎn)品。devicenet也是一種串行通信鏈接，可以減少昂貴的硬接線。 devicenet所提供的直接互連性不僅改善了設備間的通信，而且同時提供了相當重要的設備級診斷功能，這是通過硬接線i/o接口很難實現(xiàn)的。devicenet具有多種特點[2]: devicenet基于can技術(shù)用于plc與現(xiàn)場設備之間的通信網(wǎng)絡。它可連接開關(guān)、變頻調(diào)速設備、固態(tài)過載保護裝置、條形碼閱讀器、i/o和人機界面等，傳輸速率為125～500kbps; devicenet使用的通信模式是:消息產(chǎn)生者（producer）和消息使用者（consumer）。傳統(tǒng)的通信在消息傳送上采用的技術(shù)式指定數(shù)據(jù)源和目標地址。devicenet使用的模型更為有效，它可使控制數(shù)據(jù)同時到達控制的每一個單元，可以更有效地利用網(wǎng)絡的頻帶寬度。消息產(chǎn)生者一次發(fā)送的數(shù)據(jù)可被多個消息使用者使用，從而更有效的傳送數(shù)據(jù); devicenet使用的通信協(xié)議為11位標識符，即所有的i/o消息都有自己的11位標識符id，標識符id分成四個消息組，各有不同用途id中同時提供了多重優(yōu)先權(quán)。工作時，總線上的設備監(jiān)聽網(wǎng)絡上消息，當設備辨識出正確的標識符后，將接受該消息; devicenet上的每一個設備可以隨時連接或斷開，而不會影響其他設備的正常運行。真正的開放性使系統(tǒng)擴充和改型非常方便。 控制系統(tǒng)的構(gòu)成 為了實現(xiàn)伺服系統(tǒng)的快速實時控制,系統(tǒng)在設計上采用了單片機+dsp雙cpu結(jié)構(gòu)。在設計時將系統(tǒng)控制任務進行了劃分:dsp完成實時性要求高的伺服控制任務,flash結(jié)構(gòu)的8位單片機89c51完成實時性要求比較低的管理任務,單片機和dsp之間的通訊采用并行數(shù)據(jù)方式,由fpga實現(xiàn)。同時fpga還要完成外部i/o信號管理、位置脈沖指令信號處理及計數(shù)、故障信號處理等功能。伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1所示。由圖1可以看出,系統(tǒng)主要有以下幾部分:伺服控制中心admc401;外設接口fpga+單片機89c51;主電路以及開關(guān)電源電路[3]。下面分別說明。 [align=center] 圖1 伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖[/align] devicenet通信接口部分 本文所設計的devicenet接口電路中，采用at89c51ed2作為節(jié)點的微處理器，在can總線通信接口中，can通信控制器采用sja1000，can總線驅(qū)動器采用82c250。圖2為devicenet接口電路原理圖。從圖2中可以看出，電路主要由4部分構(gòu)成:微控制89c51、獨立can通信控制器sja1000、can總線收發(fā)器82c250和高速光電耦合器6n137。微處理器89c51負責sja1000的初始化，通過控制sja1000實現(xiàn)數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送等通信任務。 [align=center] 圖2 devicenet接口電路原理圖[/align] 為了增強can總線節(jié)點的抗干擾能力，sja1000的tx0和rxo并不是直接與82c250的txd和rxd相連，而是通過高速光耦6n137后與82c250相連，這樣就很好的實現(xiàn)了總線上各can節(jié)點間的電氣隔離，從而保護了系統(tǒng)電路以及總線的信號傳輸。從整體性能來說，系統(tǒng)設計具有很好的通用性和實用性。 微控制器at89c51ed2用來實現(xiàn)通訊的應用層協(xié)議。它具有豐富的內(nèi)存資源，4個8位i/o端口、3個16位定時/計數(shù)器、256字節(jié)暫存ram、9個中斷源、4個優(yōu)先級，此外還有2k eeprom空間，系統(tǒng)不需要擴展外部程序存儲器便可滿足devicenet協(xié)議程序的容量要求。并且能夠在×2模式（6個時鐘/機器周期）下工作運行，本文中的設計即是在×2模式下。單片機通過訪問sja1000的寄存器來實現(xiàn)和上位機的通信。can控制器sja1000的接收寄存器和發(fā)送寄存器用于暫時存放接收和發(fā)送的數(shù)據(jù)。單片機發(fā)送數(shù)據(jù)則通過設置sja1000的命令寄存器發(fā)送命令位，接收數(shù)據(jù)是通過中斷方式實現(xiàn)，sja1000的int引腳與at89c51ed2的int1引腳相連，使單片機能夠?qū)崟r響應can的中斷請求。采樣周期2ms由at89c51ed2的定時器中斷產(chǎn)生。 電機控制部分 伺服電機控制電路部分采用高性能電機控制器admc401，它是美國模擬器件公司（adi）推出dsp芯片中的高檔產(chǎn)品。admc401是面向電機控制的高性能數(shù)字信號處理器,它以adsp-2171為內(nèi)核，輔以完備的電機控制外設。其中包括8路12位a/d轉(zhuǎn)換系統(tǒng)、三相16位pwm產(chǎn)生單元、兩路輔助pwm輸出及用于位置反饋的增量式碼盤接口。另外admc401還包括12路數(shù)字i/o口、事件捕獲單元及內(nèi)部定時器等設施，為開發(fā)快速、高精度的電機控制系統(tǒng)提供了完善的硬件設施。 admc401內(nèi)部提供了2k×24位的內(nèi)部程序ram、2k×24位的內(nèi)部程序rom和1k×16位的內(nèi)部數(shù)據(jù)ram;程序及數(shù)據(jù)ram的內(nèi)容可由其串口從外部rom中以同步或異步方式調(diào)入。為了滿足實際工程的需要，admc401還提供了外部存儲器的擴展能力，用戶最多可以直接尋址片外14k×24位的程序存儲器和13k×16位的數(shù)據(jù)存儲器[4]。admc401是整個伺服系統(tǒng)的核心,具有高速的運算能力、較高的采樣精度,外設配置性能和功能較強,能勝任實時性要求高的伺服控制任務。本系統(tǒng)用它來實現(xiàn)矢量變換、電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)控制以及pwm信號發(fā)生、各種故障保護處理等。 系統(tǒng)軟件設計 上位機軟件設計 上位機主控計算機是整個系統(tǒng)的核心，通過can接口卡與can總線相連，負責系統(tǒng)的管理、運動規(guī)劃以及通訊功能。其上位pc機軟件設計包括網(wǎng)絡管理，參數(shù)管理，狀態(tài)管理三個部分。 網(wǎng)絡管理 設置can接口卡工作波特率和本機節(jié)點地址，同時初始化can控制器sja1000，以及devicenet各個對象類，并且檢查此網(wǎng)絡中是否設置重復的節(jié)點地址。因為pc機的can卡初始化要涉及can卡與pc機的聯(lián)系工作，所以要對can通訊適配卡的各個寄存器進行配置，設置中斷向量、通信波特率和濾波接收碼以及中斷屏蔽字等參數(shù)，為正常通訊做好準備工作。另外此部分還要完成掃描網(wǎng)絡中的節(jié)點，并與從機節(jié)點建立連接的功能。devicenet是面向連接的網(wǎng)絡，兩個節(jié)點之間首先建立連接然后才能夠通訊，本設計中只采用僅限組2的從設備建立連接，其建立連接是通過“分配預定義主/從連接組”來完成的。 參數(shù)管理 完成伺服系統(tǒng)的各個參數(shù)字或者控制字的讀取修改工作，這些參數(shù)包括伺服電機的內(nèi)部參數(shù)kp、ki、kd等以及針對雷達系統(tǒng)的參數(shù):雷達扇掃中心角度、扇掃范圍、扇掃速度、手輪方式中的手輪與天線的轉(zhuǎn)速比、運行模式選擇（第26號參數(shù)，其中0—手輪方式，1—勻速掃描方式，2—扇掃方式，4—接收停方式）。一般情況下，對各個控制字參數(shù)的讀寫操作類似于對各個參數(shù)的讀寫操作。在本設計中為了簡化軟件設計，我們可以對31號參數(shù)的讀寫操作來完成對16個控制字的讀寫操作，實現(xiàn)過程如下:第31號參數(shù)為控制字參數(shù)，是由16個控制字按照sta-15至sta-0順序組合而成的一個整型數(shù)，這樣對控制字參數(shù)的讀寫操作的同時也就完成了對16個控制字的讀寫操作。 l 狀態(tài)管理 能夠反應伺服電機當前的運動狀態(tài)，如實際位置，速度指令，力矩反饋，速度反饋，指令偏差等。這樣給我們觀察伺服電機當前狀態(tài)提供了一個直觀方便的平臺。 下位機軟件設計 下位機通信部分的單片機完成i/o數(shù)據(jù)過程的自動控制作業(yè)，包括輸入輸出數(shù)據(jù)的解包下發(fā)、打包上傳，以及故障事件記錄、報警等工作。通信卡采用定時中斷方式與can總線的控制卡節(jié)點頻繁地交換各自通信緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)，以確保系統(tǒng)i/o數(shù)據(jù)的實時性，同時縮短了整個系統(tǒng)響應時間。圖3示出程序框圖。 下位機初始化完成后，則進入等待中斷狀態(tài)。下位機的通訊過程是通過單片機訪問can控制器寄存器來實現(xiàn)的，單片機對can控制器的寄存器訪問是作為單片機的外部存儲器訪問的，每個寄存器的地址為sja1000的首地址與sja1000內(nèi)部相對地址之和。單片機采用中斷方式接收數(shù)據(jù)。can控制器sja1000接收到上位機的數(shù)據(jù)并且當接收緩沖區(qū)有空余空間時，接收的數(shù)據(jù)被依次放在sja1000的接收緩沖區(qū)中，這是有硬件自動完成的。當調(diào)用清除命令清除接收寄存器中的數(shù)據(jù)后，fifo接收緩沖區(qū)會把數(shù)據(jù)填充到已清空的接收寄存器中，同時回答一個中斷信號。單片機把這個中斷信號作為單片機的外部接收中斷，單片機響應接收中斷后讀出can控制器中的接收緩沖區(qū)數(shù)據(jù)并保存，再清空can控制器的接收寄存器。 在設計本系統(tǒng)軟件時, 開發(fā)工具使用borland c++語言 。因borland c++是一種可視化、面向?qū)ο蟮腸++程序設計語言快速開發(fā)工具,具有簡單直觀和功能強大的特點。在borland c ++集成開發(fā)環(huán)境下,可以方便的編寫pc機的通訊程序。 以pc機a作為主機,伺服驅(qū)動器和pc機b作為網(wǎng)絡中的2個節(jié)點，設置主機節(jié)點地址和通訊波特率后，對網(wǎng)絡進行掃描建立連接，可以正確掃描到兩個在線節(jié)點，如圖4是讀取伺服驅(qū)動器各個參數(shù)值。 從can總線以及devicenet總線特點可以看出，它較傳統(tǒng)的串行通信,在硬件上可減少走線、易于系統(tǒng)擴充或改型,在軟件上通信更加靈活、實時性更好、糾錯能力更強。這表明基于devicenet總線的運動控制系統(tǒng)有廣闊的應用前景。 本文所設計的運動控制系統(tǒng)將devicenet總線與伺服電機驅(qū)動技術(shù)結(jié)合起來，實現(xiàn)了控制系統(tǒng)的全數(shù)字化。實際運行結(jié)果表明:本系統(tǒng)具有可靠性高、實時性好、易于維護等特點,達到了設計所需的要求。 參考文獻 [1] 饒運濤.現(xiàn)場總線can原理與應用技術(shù).北京:北京航空航天大學出版社，2003 [2] devicenet網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)，廣州周立功單片機發(fā)展有限公司，www.zlgmcu.com [3] 李葉松等.全數(shù)字交流永磁同步電機伺服系統(tǒng)設計.電力電子技術(shù)，2002,（6） [4] adi. single-chip ,dsp-based high performance motor controller admc401. analog devices ,1999.