摘 要：綜述了網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，闡述了國內(nèi)外學(xué)者從控制和信息調(diào)度角度對網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)進行穩(wěn)定性分析、控制器設(shè)計、狀態(tài)估計器設(shè)計以及基于模型的故障診斷和容錯控制等方面的研究進展;在此基礎(chǔ)上分析了網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)亟待解決的問題并展望了以后的研究方向。 關(guān)鍵詞：網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng);穩(wěn)定性分析;控制器設(shè)計;調(diào)度;故障診斷 [b][align=center]Survey on Status of Networked Control Systems ZHANG Wen-xia YUAN Jian[/align][/b] Abstract: The state-of-arts of NCS （Networked Control Systems） is surveyed firstly, and then some advances on stability, controller design, state estimator, and model-based fault-diagnosis and fault-tolerant control and so on from control and scheduling are introduced in this paper. Last the demanding problems on NCS and future research fields are provided. Keywords: Networked Control Systems; stability analysis; controller design; scheduling; fault diagnosis 1 引言 　　網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)NCS（Networked Control Systems）,又稱集成通訊與控制系統(tǒng)ICCS（Integrated Communication and Control System），最早可見于Ray A.等人發(fā)表的論文中。一般認為ICCS是一種全分布式、網(wǎng)絡(luò)化實時反饋控制系統(tǒng)，是將控制系統(tǒng)的傳感器、控制器、執(zhí)行器等單元通過通訊網(wǎng)絡(luò)連接起來形成閉環(huán)的分布式控制系統(tǒng)。其涵蓋了兩方面的內(nèi)容：系統(tǒng)節(jié)點的分布化和控制回路的網(wǎng)絡(luò)化。這種網(wǎng)絡(luò)化的控制模式具有信息資源能夠共享、連接線數(shù)大大減少、易于擴展、易于維護等優(yōu)點，但由于網(wǎng)絡(luò)中的信息源很多，信息的傳送藥分時占用網(wǎng)絡(luò)通訊資源，而網(wǎng)絡(luò)的承載能力和通訊帶寬有限，必然造成信息的沖撞、重傳等現(xiàn)象的發(fā)生，使得數(shù)據(jù)在傳輸過程中不可避免地存在時延。時延由于受到網(wǎng)絡(luò)所采用的通訊協(xié)議、負載狀況、網(wǎng)絡(luò)速率以及數(shù)據(jù)包大小等情況到影響，呈現(xiàn)出或固定或隨機，或有界或無界的特征，從而導(dǎo)致控制系統(tǒng)性能下降甚至不穩(wěn)定，也給控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計帶來困難。網(wǎng)絡(luò)給NCS帶來的主要問題包括：時延采樣時刻和執(zhí)行器響應(yīng)時刻間出現(xiàn)了不可忽略的滯后;在某時間間隔內(nèi)存在于時間相關(guān)的抖動;由于數(shù)據(jù)包在網(wǎng)絡(luò)中傳輸發(fā)生丟失或沖突，導(dǎo)致時延增大甚至系統(tǒng)失穩(wěn)。NCS的性能不僅依賴于控制策略及控制律器的設(shè)計，而且受到網(wǎng)絡(luò)通訊和網(wǎng)路資源的限制。信息調(diào)度應(yīng)盡可能避免網(wǎng)絡(luò)中信息的沖突和擁塞現(xiàn)象的發(fā)生，從而大大提高網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的服務(wù)性能。大量的國內(nèi)外文獻從不同角度對網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計以及信息調(diào)度等方面進行了研究。 2 問題描述 　　NCS結(jié)構(gòu)圖可以用圖1來表示，與傳統(tǒng)的點對點控制系統(tǒng)比較，通訊網(wǎng)絡(luò)給NCS系統(tǒng)帶來的問題為： [align=center] 圖1網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 Fig. 1 A schematic diagram for an NCS[/align] 　　1） 控制時延是某個采樣時刻和對應(yīng)的執(zhí)行期響應(yīng)時刻之差。從控制的角度看，時延將導(dǎo)致向衛(wèi)滯后，惡化系統(tǒng)性能，從信息調(diào)度的角度看，時延將使信息不能準時到達，丟失截止期，甚至帶來不可預(yù)料的通訊多米諾效應(yīng)。 　　2） 抖動是在任何特定的時間間隔，與時間相關(guān)的、突然的、亂真的變化，可以看成一種突發(fā)性的故障;表現(xiàn)為控制周期的抖動，時延抖動，采樣抖動;從調(diào)度的角度看，抖動表現(xiàn)為輸出抖動，隊列抖動，截止期抖動等。 　　3） 瞬態(tài)誤差是控制信號在網(wǎng)絡(luò)中傳輸時發(fā)生丟失或沖突而產(chǎn)生的，會使數(shù)據(jù)和通訊時延加劇，時序采樣值不能準時到達，產(chǎn)生空采樣問題以及樣本數(shù)據(jù)拒絕問題。 [align=center] 圖 2 單回路控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖 Fig. 3 structure chart of single-loop control system 圖 3 采樣時序圖 Fig. 3 sample timing[/align] 3 NCS的假設(shè)與模型 　　針對網(wǎng)絡(luò)的可變因素，目前的假設(shè)主要集中在以下方面： 　　1） 驅(qū)動方式的假設(shè) 　　傳感器都是采用時間驅(qū)動，采樣周期為 ，執(zhí)行器和控制器存在時間驅(qū)動和事件驅(qū)動兩種方式的組合。 　　2） 傳輸時延τ的假設(shè) 　　通常假設(shè)τ為常數(shù)、隨機分布，或有界或無界。τ和T滿足0<τ>T或。 　　3） NCS數(shù)據(jù)傳輸假設(shè) 　　傳輸?shù)拿恳粩?shù)據(jù)包都是一個完整的數(shù)據(jù)，或者是數(shù)據(jù)被分成多個數(shù)據(jù)包，即單包和多包傳輸問題。 　　4） NCS數(shù)據(jù)丟包 　　數(shù)據(jù)單元在傳輸中由于網(wǎng)絡(luò)擁塞、中斷等原因會導(dǎo)致數(shù)據(jù)包的時序錯亂或數(shù)據(jù)包丟失等問題。 4 NCS研究現(xiàn)狀 　　NCS的研究涉及控制和通訊網(wǎng)絡(luò)兩個方面，對同一個問題既可以從控制角度來研究，也可以從信息調(diào)度角度來研究，或者綜合兩方面進行研究。 　　4.1 控制方法研究現(xiàn)狀 　　NCS中的控制時延主要包括：采樣器和控制器之間的通訊時延;控制器和執(zhí)行器之間的通訊時延，控制器的執(zhí)行時間。一般，可以將控制器的執(zhí)行時間歸入控制器和執(zhí)行器之間的通訊時延，從而將上述三種時延簡化為只有和。最簡單情形，假定和是恒定的，從而可以將問題轉(zhuǎn)變?yōu)橐话隳堑暮愣〞r延控制問題進行研究。通常采用的控制策略為：時間驅(qū)動的傳感器和控制器，事件驅(qū)動的執(zhí)行器。Ray A等人最早討論并研究了ICCS的建模、分析和設(shè)計問題，針對帶有分布式網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時延的ICCS，研究了其基于觀測器的補償器設(shè)計問題;并針對隨機網(wǎng)絡(luò)時延設(shè)計了其輸出反饋控制器;Faik G等人同樣也研究了由于網(wǎng)絡(luò)的引入對控制系統(tǒng)性的影響。Liou L W 和Ray A等針對隨機ICCS研究了隨機系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器設(shè)計問題。Lian Feng-li 針對通訊網(wǎng)絡(luò)對控制系統(tǒng)的影響，對NCS進行了性能的分析以及建模和控制器設(shè)計等工作。Wittenmark B和Nilsson J針對隨機實時控制系統(tǒng)，對研究了其隨機最優(yōu)控制問題。朱其新，胡壽松將其推廣到時延大于采樣周期的情形，并研究了網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的隨機狀態(tài)估計器和隨機最優(yōu)控制器設(shè)計問題。方華京等人綜述了網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的基于模型的故障診斷和容錯控制問題。Zhang Wei等對此情形的系統(tǒng)穩(wěn)定性進行了分析及控制器的設(shè)計。Salt J等人研究了多率控制實現(xiàn)問題，討論了多率情況下的可變時延問題。Rivera M G等研究了具有數(shù)據(jù)包丟失和網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時延的NCS的穩(wěn)定性分析問題。謝立華等研究了帶有多個數(shù)據(jù)丟包的線性NCS的最優(yōu)濾波問題，給出了最優(yōu)狀態(tài)濾波器和預(yù)測器的設(shè)計過程。 　　4.1.1 多率采樣理論 　　針對時間驅(qū)動的NCS，絕大多數(shù)的文獻對NCS進行分析時，都假定傳感器、控制器和執(zhí)行器的采樣速率是一致的，即研究的是單率采樣系統(tǒng)下的情形。然而，對于NCS，由于節(jié)點的分散化，單一的采樣速率不符合實際情況。多率采樣是符合實際系統(tǒng)真實情形的，Salt等人針對多率采樣的控制問題進行了研究，傳感器和控制器啟動時又很小的時間偏差，新的傳感器值到達控制器的概率假定是已知的。若，則說明是在新的測量數(shù)據(jù)未知的情況下對控制信號進行計算。但是對多率采樣系統(tǒng)來說，采用時間驅(qū)動的采樣方式常常會出現(xiàn)很多問題，如過多的冗余信號將使系統(tǒng)的時延、空采樣、報文丟失扥變得更加嚴重，從而導(dǎo)致系統(tǒng)性能惡化。 　　4.1.2 事件驅(qū)動的采樣理論 　　Astrom K J等人研究了一階隨機系統(tǒng)的周期采樣系統(tǒng)和基于事件采樣系統(tǒng)之間的性能對比。Hennningsson等人將其推廣到多環(huán)路系統(tǒng)的基于事件驅(qū)動的分散控制上，研究了基于事件的調(diào)度和隨機估計器、控制器設(shè)計問題;并研究了具有對數(shù)凸特性噪聲的最優(yōu)觀測器設(shè)計問題。他們還研究了具有混合隨機和有界集擾動的線形系統(tǒng)的遞歸狀態(tài)估計器設(shè)計問題。Sandee J H等人研究了基于事件的網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計和控制性能的綜合問題。 　　4.1.3 Markov跳變系統(tǒng) 　　可以將時延和建模成Markov鏈。所有的節(jié)點都是時間驅(qū)動的。借助Markov跳變系統(tǒng)理論推導(dǎo)出零階均方指數(shù)穩(wěn)定性的充分必要條件。Chan H等人也應(yīng)用了Markov跳變系統(tǒng)對系統(tǒng)建模，得出了無交叉的最優(yōu)控制策略。Nilsson等人對獨立隨機時延和具有Markov特性的時延條件下的LQG最優(yōu)控制問題作了研究，給出了不同時延特性下的LQG最優(yōu)控制器和閉環(huán)系統(tǒng)均方穩(wěn)定性的條件，文中假定+5 展望 　　目前，針對時延和丟包情況下NCS的穩(wěn)定性研究以及帶隨機噪聲的NCS的最優(yōu)控制問題的研究較多，而針對帶有確定性干擾NCS的最優(yōu)擾動抑制問題和故障診斷問題則不多見，將最優(yōu)擾動抑制理論應(yīng)用于帶有時延和丟包的NCS實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)擾動抑制是研究的一個重要方向。在用Markov鏈對NCS建模時，都假定狀態(tài)及其轉(zhuǎn)移概率是已知的，而實際上還存在Markov鏈中狀態(tài)未知的情形。如何通過HMM（Hidden Markov Model）來辨識Markov狀態(tài)數(shù)及其轉(zhuǎn)移概率是分析和設(shè)計NCS必須面臨的問題?；贖MM的估計理論是處理混雜情況下辨識問題的有力工具，將HMM理論應(yīng)用于NCS也是研究和設(shè)計NCS的重要方向。NCS信息調(diào)度的研究大多限于單控制回路，對共享網(wǎng)絡(luò)的多個控制回路的優(yōu)化調(diào)度等問題需要進一步的研究?？紤]網(wǎng)絡(luò)利用率、數(shù)據(jù)包丟失率、系統(tǒng)穩(wěn)定性等多重約束，建立NCS多目標優(yōu)化的數(shù)學(xué)模型。進而考慮NCS的實時性要求，研究NCS分級多目標優(yōu)化問題的求解方法。