�。�2）數(shù)據(jù)鏈路層：該層是一種低級的通信協(xié)議，該協(xié)議利用發(fā)送與接受特殊的控制字符確保信息可靠的發(fā)送。工業(yè)機(jī)器人控制器與上位計算機(jī)之間的信息交換由字符串組成，該字符串包括實際要交換的信息以及附加的控制字符，附加字符是必須的，以便接受設(shè)備能夠決定是否已接受到一個完整的信息。發(fā)送一個機(jī)器人的控制指令，需要經(jīng)過以下六個階段：發(fā)送開相、打包發(fā)送、發(fā)送閉相、接受開相、接受解包和接受閉相。
　�。�3）應(yīng)用層：該層是一種高級的通信協(xié)議，該協(xié)議定義了每一種信息的內(nèi)容以及每一種信息的響應(yīng)。機(jī)器人控制器接受到一個信息后，信息必須由其控制器負(fù)責(zé)譯碼，并作出相應(yīng)的動作，能夠響應(yīng)上位計算機(jī)信息指令的軟件就稱為應(yīng)用級協(xié)議。在本系統(tǒng)中，主要由上位機(jī)發(fā)送L0ADV、SAVEV、JwAIT、START四類指令，實現(xiàn)微機(jī)啟動機(jī)器人并進(jìn)行實時監(jiān)控。
3 控制器
　　如何有效地將其他領(lǐng)域（如圖像處理、聲音識別、最優(yōu)控制、人工智能等）的研究成果應(yīng)用到機(jī)器人控制系統(tǒng)的實時操作中，是一項富有挑戰(zhàn)性的研究工作．而具有開放式結(jié)構(gòu)的模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人控制器的研究無疑對提高機(jī)器人性能和自主能力、推動機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展具有重大意義．機(jī)器人控制器是根據(jù)指令以及傳感信息控制機(jī)器人完成一定的動作或作業(yè)任務(wù)的裝置，它是機(jī)器人的心臟，決定了機(jī)器人性能的優(yōu)劣。

　　這里采用了串行的控制算法處理方式，機(jī)器人的控制算法是由串行機(jī)來處理。用上、下位機(jī)二級分布式結(jié)構(gòu)，上位機(jī)負(fù)責(zé)整個系統(tǒng)管理以及運動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃等。下位機(jī)由多CPU組成，每個CPU控制一個關(guān)節(jié)運動，這些CPU和主控機(jī)聯(lián)系是通過總線形式的緊耦合。這種結(jié)構(gòu)的控制器工作速度和控制性能明顯提高，但這些多CPU系統(tǒng)共有的特征都是針對具體問題而采用的功能分布式結(jié)構(gòu)，即每個處理器承擔(dān)固定任務(wù)，控制器計算機(jī)控制系統(tǒng)中的位置控制部分，采用數(shù)字式位置控制。硬件平臺本一開始采用固高公司生產(chǎn)的GT系列運動控制器，可以同步控制四個運動軸，實現(xiàn)多軸協(xié)調(diào)運動。其核心由ADSP2I8l數(shù)字信號處理器和FPGA組成，可以實現(xiàn)高性能的控制計算。研究過程中，有以下幾個局限性：
　　（1）開放性差：局限于“專用計算機(jī)、專用機(jī)器人語言、專用微處理器”的封閉式結(jié)構(gòu)。封閉的控制器結(jié)構(gòu)使其具有特定的功能、適應(yīng)于特定的環(huán)境，不便于對系統(tǒng)進(jìn)行擴(kuò)展和改進(jìn)；
　�。�2）軟件獨立性差：軟件結(jié)構(gòu)及其邏輯結(jié)構(gòu)依賴于處理器硬件，難以在不同的系統(tǒng)間移植；
　�。�3）容錯性差：由于并行計算中的數(shù)據(jù)相關(guān)性、通訊及同步等內(nèi)在特點，控制器的容錯性能變差，其中一個處理器出故障可能導(dǎo)致整個系統(tǒng)的癱瘓；
　�。�4）擴(kuò)展性差：目前，機(jī)器人控制器的研究著重于從關(guān)節(jié)這一級較常見的，比如對空宅導(dǎo)彈導(dǎo)引火來說，鎖定和預(yù)偏是兩個經(jīng)常要用到的功能，而它們卻對伺服系統(tǒng)的形式和速率傳感器的選擇提出丁不同的要求。
　　首先，如果在導(dǎo)引頭內(nèi)增加一套測速機(jī)元什，則問題就可以解決，但這樣做會使系統(tǒng)復(fù)雜程度提高，利于產(chǎn)品研制的工程化和小型化；再者，通過計算分析發(fā)現(xiàn)，在導(dǎo)彈的掛帆飛行狀態(tài)，導(dǎo)引光軸雖然要求復(fù)現(xiàn)的是相對彈體的鎖定，搜索和雷達(dá)黼動信號，但導(dǎo)彈住掛機(jī)狀態(tài)彈體擺動角速度不是太大，且擺動持續(xù)的時間也不會很長，如果導(dǎo)引頭的鎖定品質(zhì)能滿足要求，則利用速率陀螺來進(jìn)行反饋的弊端就可被大大減弱。所以經(jīng)過綜合考慮，決定仍僅采用速率陀螺作為內(nèi)回路速度傳感器件，以科于更好地實現(xiàn)光軸對El標(biāo)的穩(wěn)定跟蹤。
4 仿真驗證
　　以隨動系統(tǒng)復(fù)現(xiàn)相對慣性空間穩(wěn)定的輸入為例，為進(jìn)一步比較兩種方案，我們利用ADAMs軟件和MATLAB軟件一起進(jìn)行了位標(biāo)器運動學(xué)、動『J學(xué)和控制系統(tǒng)聯(lián)合仿真。仿真條件假設(shè)目標(biāo)在空間靜止，在中環(huán)通道，分別利用陀螺速度反饋和測速機(jī)速度反饋，在彈體擺動情況下，進(jìn)行目標(biāo)指示信息的隨動，對指向誤差（即光軸與視線的夾角）的大小進(jìn)行記錄，仿真結(jié)果如圖3所示。

　　其中實線為采用陀螺信號時的誤差，虛線為采用測速機(jī)信號時的誤差。結(jié)果表明，采用陀螺信號作為反饋信號可以有效地減小彈體擺動情況系統(tǒng)的隨動誤差，此結(jié)果與前面理論分析結(jié)果也基本一致。
5 結(jié)語
　　本文詳細(xì)分析了動基座隨動系統(tǒng)不同輸入信號的類型，得出對相對基座穩(wěn)定的輸入采用測速機(jī)反饋、對相對慣性空間穩(wěn)定的輸入采用速率陀螺反饋的傳感器選用原則，并以空空導(dǎo)彈導(dǎo)引頭為例進(jìn)行了ADAMs和MATLAB聯(lián)合數(shù)字仿真，仿真結(jié)果驗證了分析的正確性。
參考文獻(xiàn):
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