公司介紹

      深圳市正運動技術(shù)有限公司專注于運動控制技術(shù)研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)和 專精特新企業(yè)。
     正運動技術(shù)的運動控制產(chǎn)品包括 2-24 軸脈沖型嵌入式運動控制器、2-128 軸總線型嵌入式運動控制器、2-24 軸 脈沖型網(wǎng)絡(luò)運動控制卡、2-128 軸總線型 PCI 運動控制卡、2-240 軸視覺運動控制一體機、人機界面、各類擴展 模塊等。
     正運動技術(shù)一直致力于做更好用的運動控制產(chǎn)品，經(jīng)過眾多合作伙伴多年的應(yīng)用開發(fā)，產(chǎn)品被廣泛應(yīng)用于3C電子、 半導(dǎo)體、新能源、汽車制造、機器人、印刷包裝、紡織服裝、激光加工、醫(yī)療制藥、數(shù)控加工、物流、軍工等領(lǐng)域。 正運動技術(shù)堅持把產(chǎn)品質(zhì)量置于商業(yè)利益之上，堅持以滿足需求為中心、以創(chuàng)造價值為根本、以提升體驗為追求， 鍥而不舍地為智能制造提供更有價值的運動控制產(chǎn)品、方案與服務(wù)。

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     隨著精益柔性生產(chǎn)對速度與穩(wěn)定性要求的不斷提升，市 場對運動控制系統(tǒng)的實時性與穩(wěn)定性也提出了更高標準。作為 現(xiàn)代先進裝備的核心“大腦”，高性能運動控制以其高精度、 高速度、實時響應(yīng)和高靈活性的精細化特性，驅(qū)動高端智能裝 備，實現(xiàn)精益生產(chǎn)與柔性制造。
   市面上常見的傳統(tǒng)運動控制方案主要有兩種：PC+運動控 制卡方案和PLC方案。
方案一：PC+運動控制卡方案
   · 架構(gòu)：由PC負責(zé)視覺處理、數(shù)據(jù)運算和人機界面等上層 任務(wù)，運動控制卡專司實時運動控制，PC與運動控制卡之間通 常通過PCIe或PCI通訊進行數(shù)據(jù)傳輸；
   · 應(yīng)用“痛點”：
    通訊延遲：PCIe/PCI通訊存在較大的通訊交互延遲；
   實時性不足：運動控制應(yīng)用程序運行在Windows上，易 受系統(tǒng)調(diào)度抖動影響，導(dǎo)致控制穩(wěn)定性與實時性降低。
方案二：PLC方案
   · 應(yīng)用“痛點”：
   軌跡控制能力弱：在復(fù)雜軌跡（如多軸聯(lián)動插補）控制方 面表現(xiàn)不足；
   精度受限：難以滿足高精度加工場景的需求；
   通訊瓶頸：與PC等上位系統(tǒng)進行高效、大容量數(shù)據(jù)通訊 存在困難。
   由此，實時運動控制內(nèi)核MotionRT7應(yīng)運而生。它深度融 合了PC的強大信息處理能力與運動控制卡的高性能軌跡   控制及 硬實時特性，充分發(fā)揮CPU的強勁算力優(yōu)勢。該內(nèi)核專為滿足 高速高精加工與復(fù)雜軌跡控制等嚴苛場景而設(shè)計，為現(xiàn)代制造 提供更可靠、更精細的運動控制能力。
    MotionRT750基于x86 CPU架構(gòu)。在Windows/Linux操作系統(tǒng)下能實現(xiàn)裸機運行或強實時穩(wěn)定運行。通過Local高速接 口與EtherCAT冗余總線技術(shù)，可支持多達254軸的高精度運動 控制，控制周期可低至125μs，顯著提升設(shè)備性能，助力產(chǎn)能 提升至少20%。

1 全自主實時運動控制內(nèi)核MotionRT750

（1）運動控制實時內(nèi)核MotionRT750的實現(xiàn)機制
     MotionRT750運動控制實時內(nèi)核采用高效的多核CPU任務(wù) 分配策略：它將核心的運動控制、機器人算法、數(shù)控（CNC）及 機器視覺等實時任務(wù)集中運行在1-2個專用CPU核上；與此同時， 其余CPU核則專注于處理Windows/Linux相關(guān)的非實時任務(wù)。
通過集成MotionRT750 Runtime實時層與操作系統(tǒng)非實時 層，并利用高速共享內(nèi)存進行數(shù)據(jù)交互，顯著提升了運動控制 與上層應(yīng)用間的通信效率及函數(shù)執(zhí)行速度，最終實現(xiàn)更穩(wěn)定、 更高效的智能裝備控制，確保了運動控制任務(wù)的絕對實時性與系統(tǒng)穩(wěn)定性。

      例如：在一個配備6核處理器（如Intel Core i5-8500） 的系統(tǒng)上，MotionRT750會獨占1個物理核心運行實時控制任 務(wù)，其余5個核心則完全用于處理Windows/Linux操作系統(tǒng)及 上層應(yīng)用，實現(xiàn)資源的最優(yōu)分配。
（2）運動控制實時內(nèi)核MotionRT750的性能優(yōu)勢
①運動控制實時內(nèi)核MotionRT750與傳統(tǒng)運動控制卡/PLC 的交互速率對比
     MotionRT750共享內(nèi)存的核間交互方式大幅度提升了交 互效率，單條指令的交互時間也快至us級；相較于傳統(tǒng)的PCI/ PCIe、網(wǎng)口等通訊方式，速度提升了10-100倍以上，通訊速度 對比如下圖所示。

②MotionRT750超高速實時運動控制卡與傳統(tǒng)PCI卡的場 景測試對比
同一套測試環(huán)境下，通過50次直線電機的往復(fù)運動和 10000次的IO循環(huán)翻轉(zhuǎn)，測試數(shù)據(jù)如下：
MotionRT750（共享內(nèi)存交互）：
· 平均單次讀寫延遲：≈2.8μs
· 延遲穩(wěn)定性：極高（波動極?。?br>傳統(tǒng)方案（PCI通信）：
· 平均單次讀寫延遲：≈51μs
· 延遲穩(wěn)定性：較差（波動顯著）
     統(tǒng)計整個控制周期的執(zhí)行時間，采用MotionRT750實時內(nèi) 核的方案比傳統(tǒng)PCI通信方案縮短了約2500ms，整體控制效率 提升超過17.1%。從實時性和效率性考慮，運動控制實時內(nèi)核 MotionRT750更適合高速高精的場合。
（3）EtherCAT總線冗余，支持32軸同步控制與125us硬 實時周期
     環(huán)形冗余架構(gòu)實現(xiàn)原理是：通過將末端從站的EtherCAT OUT端口回連至主站，構(gòu)建物理環(huán)形通訊鏈路。當線性鏈路中 任意從站發(fā)生故障時，系統(tǒng)將快速自動切換至另一路徑，確保非故障從站持續(xù)保持正常EtherCAT通信，可顯著提升系統(tǒng)可靠 性與運行穩(wěn)定性。

       針對連續(xù)生產(chǎn)場景對設(shè)備24/7不間斷運行的要求， MotionRT750的冗余機制實現(xiàn)EtherCAT通訊的更可靠和更穩(wěn) 定，可有效杜絕非計劃停產(chǎn)導(dǎo)致的產(chǎn)能損失。
（4）多通道EtherCAT架構(gòu)實現(xiàn)254軸同步控制
       運動控制實時內(nèi)核MotionRT750可以實現(xiàn)多卡多通道 EtherCAT總線，軸數(shù)控制可達254軸，總線周期500μs，自由 靈活搭配從站資源，具備低延遲、高帶寬和精確同步的特點， 適合實時數(shù)據(jù)傳輸和多工位協(xié)同的應(yīng)用場景。

（5）PC藍屏/宕機/崩潰也能正常運行的實時內(nèi)核
       當Windows因病毒入侵、硬件異常插拔或驅(qū)動沖突導(dǎo)致 系統(tǒng)崩潰時，運動控制實時內(nèi)核MotionRT750仍可持續(xù)運行,且 急停功能仍然保持有效，提供充分響應(yīng)時間進行事故處置，顯 著提升工業(yè)控制安全性與可靠性。

（6）應(yīng)用優(yōu)勢總結(jié)

· 跨平臺兼容性：支持Windows/Linux系統(tǒng)，適配不同等 級CPU；
· 開發(fā)靈活性：提供多語言編程接口，便于二次開發(fā)與功 能定制；
· 實時性提升：通過CPU內(nèi)核獨占機制與高效LOCAL接口， 實現(xiàn)2-3μs指令交互周期，較傳統(tǒng)PCI/PCIe方案提速近20倍；
· 擴展能力強化：多卡多EtherCAT通道架構(gòu)支持254軸運 動控制及500μsEtherCAT周期；
· 系統(tǒng)穩(wěn)定性：32軸125μs EtherCAT冗余架構(gòu)消除單點故 障風(fēng)險，保障連續(xù)生產(chǎn)；
· 安全可靠性：不懼Windows系統(tǒng)崩潰影響，藍屏?xí)r仍可 維持急停與安全停機功能有效，確保產(chǎn)線安全運行；
· 功能擴展性：實時內(nèi)核支持C語言程序開發(fā)，方便功能 拓展與實時代碼提升效率。

2   運動控制實時內(nèi)核MotionRT750應(yīng)用場景

（1）高速轉(zhuǎn)塔測試分選設(shè)備上的應(yīng)用
     主要組成：EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H 運動控制實時內(nèi)核MotionRT750。
     系統(tǒng)可實現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸?shù)?，確保多個 工序在旋轉(zhuǎn)周期內(nèi)依次對芯片進行測試、分選、收料、編帶 等，使整個測試分選過程高效穩(wěn)定地運行，單位時間產(chǎn)量達到 55K+，相比傳統(tǒng)的運動控制卡方案，效率提升10%以上。

（2）高速插件機的應(yīng)用
       主要組成：EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H 運動控制實時內(nèi)核MotionRT750。
       插件頭拾取元件后，XY直線運動平臺移動到檢測相機上 方進行飛拍，對元件引腳進行檢測和定位，從而保證插件更加 精準，優(yōu)化路徑、保證XY平臺運行路徑最短，可實現(xiàn)0.6s/pcs 的節(jié)拍，重復(fù)定位精度可達±0.01mm，相較于傳統(tǒng)的運動控 制方案，節(jié)拍更快，精度更高，穩(wěn)定性更好。

（3）六面外觀檢測高速視覺篩選機的應(yīng)用
     主要組成：EtherCAT超高速實時運動控制卡XPCIE1032H 運動控制實時內(nèi)核MotionRT750。
      系統(tǒng)具備多核并行運算能力，可解決傳統(tǒng)方案中視覺與運 動控制的數(shù)據(jù)交互速度慢等問題，顯著提升六面外觀檢測設(shè)備 的效率和精度，可實現(xiàn)15000+pcs/分鐘的IO觸發(fā)檢測速度， 適用于攝像頭零部件、鋰電池零部件、磁性材料、電子原件、塑 料橡膠制品、螺絲螺母、電子元器件、精密五金件等加工領(lǐng)域。

（4）DELTA視覺柔振上下料解決方案
       主要組成：高集成機器視覺運動控制一體機VPLC712+運 動控制實時內(nèi)核MotionRT750。
       DELTA柔振上下料專用方案實現(xiàn)即插即用一站式解決方案， VPLC系列視覺運動控制一體機結(jié)合柔性振動盤和輕量化結(jié)構(gòu)的 DELTA機械手，實現(xiàn)高精度物料識別與高速上下料，適應(yīng)多品類 小批量生產(chǎn)，可滿足市場對靈活供料的需求，克服了傳統(tǒng)供料方 式的局限，實現(xiàn)了快速物料切換和配置工藝，且提升兼容性。